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　　专利摘要显示，本发明公开了一种针对云边协同机器人系统的安全数据交互方法，该方法首先生成一系列包含成对加密和解密水印器的水印系统；之后在控制信号通道的水印加密模块中引入轻量级哈希随机函数，从而实现加密水印器在先验生成的多个加密水印器中高频随机切换，防止攻击者通过观测数据推断水印规律；随后，控制信号通道的水印解密模块通过实现和加密模块相同的随机函数，使得解密水印器和加密水印器的切换规律相同，保证每一时间步随机切换的解密水印器和加密水印器配对，从而解密出正确的控制输入信号；最后，通过提取控制数据的统计与信息特征，并输入至SVM分类器进行异常检测，从而实现对恶意控制输入的实时识别。